작업공간이란?
작업공간은 ROS 패키지를 운용할 수 있는 디렉토리를 말합니다. 사용자는 이 작업공간 내부에 패키지를 생성하여 ROS를 사용할 수 있습니다. 마치 Visual Studio에서 프로젝트를 만들고 그 안의 소스 파일 폴더에 소스 파일을 생성하여 프로그래밍 언어를 돌리듯이, ROS에서는 작업공간을 만들어 그 안의 src(source의 줄임말) 폴더에 패키지 폴더를 생성하여 패키지를 돌리는 느낌입니다.
ROS를 사용하기 위해서 터미널에는 source /opt/ros/<distro>/setup.bash명령어가 실행되어 있어야 합니다. <distro>에는 ROS2 버전 이름을 적습니다. 저는 dashing 버전을 사용하고 있기에 source /opt/ros/dashing/setup.bash 명령어를 사용하였습니다. bashrc 파일에 넣어두면 터미널을 켤 때마다 실행해 줍니다. 이 방법은 ROS2 설치 게시글에 작성되어 있습니다.
1. 작업공간 디렉토리 만들기
우선 작업공간 디렉토리를 만들어 줍시다. 일반적으로 이름은 workspace의 줄임말인 작업공간 이름_ws로 짓습니다. Tutorial 사이트를 참고해서 dev_ws로 만들어 줍시다.
dev_ws라는 이름의 작업공간을 생성하고 그 내부에 패키지가 있을 폴더인 src 폴더를 만들어 주었습니다.
2. 샘플 패키지 저장
이제 패키지를 실행해 봅시다. 참고 사이트에서 준비한 패키지를 저장합니다. 패키지는 반드시 src 폴더 안에 저장합니다. 이 명령어의 <distro> 역시 자신에게 맞는 버전명으로 바꿔줍시다.
$ cd ~/dev_ws/src
$ git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b <distro>-devel
3. colcon build
colcon은 작업공간을 빌드해주는 명령어입니다. ROS1에서 catkin과 비슷한 역할을 담당합니다. 한번 빌드해 봅시다.
몇초 기다리면 빌드가 다 되었다고 뜰 것입니다.
설치가 되어있지 않다고 뜰 때
사실 이 블로그의 ROS2 설치 게시글에는 colcon 설치에 대한 내용이 없습니다. 다음 명령어로 설치해 줍시다.
$ sudo apt update
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
참고 사이트
ROS Index-ROS2 튜토리얼 작업공간 생성편
colcon Installation
Refstop
Deep Learning 및 SLAM을 공부하고 있습니다.
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