터틀심 설치

터틀심 설치 명령어를 입력합니다.

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-<distro>-turtlesim

distro에는 자신의 ROS2 버전을 넣어 줍시다. 저는 dashing을 넣었습니다.
사실 거짓말입니다. ROS1을 설치해서인지 이미 터틀심 패키지가 설치되어 있었습니다.
melodic으로 설치했는데도 별 문제 없이 실행이 되나봅니다.

터틀심 예제 실습

roscore 실행 필요없이 바로 터틀심 노드를 실행합니다.

ros2 run turtlesim turtlesim_node

파란 화면에 귀여운 거북이가 나옵니다.
teleop_key 노드를 실행합시다.

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

화살표 키보드로 거북이를 움직여 봅시다. 잘 움직이는군요.

실행 중인 노드를 확인하고 싶다면 ros2 node 명령어를 실행합니다.

ros2 run node list

정보를 알고 싶다면 ros2 node info 명령어를 사용합니다.

ros2 run node info /turtlesim

원래 쓰던 ROS1과 비슷한 부분이 많습니다. 파이썬도 그렇고 텐서플로 2.0도 그렇고 점점 간단하게 되는 추세인가 보네요. 그래도 분명 ROS1만의 장점이, ROS2만의 단점도 존재할 것입니다. 천천히 알아봅시다. 저도 아직 잘 모릅니다.

참고 사이트

ROS Index-ROS2 튜토리얼 터틀심편

Refstop

Deep Learning 및 SLAM을 공부하고 있습니다.