서비스란??
ROS에서 사용하는 토픽과는 다른 통신 방법입니다. 토픽을 사용하는 퍼블리셔-서브스크라이버와는 다르게 요청(request)과 응답(response)으로 이루어집니다. 서비스는 pub-sub 대신 서버-클라이언트 노드가 있습니다. 클라이언트 노드에서 요청을 보내면, 서버 노드에서 요청에 맞는 응답(데이터)를 클라이언트로 전송합니다. 이는 1대 1전송이기 때문에 광범위하게 뿌리는 퍼블리셔와는 다르게 지정된 노드에만 데이터를 주고받습니다.
하나씩 하나씩
서비스는 주고받는 데이터 형식을 srv 파일에 저장해두었습니다. 마치 토픽에서의 msg 파일처럼요.
ROS2에서의 rosservice
ROS2에서 rosservice 명령어에 해당하는 것은 ros2 service입니다. 이 정도쯤은 예상하셨죠?
오늘도 예시를 도와줄 터틀심 선생님을 실행합시다.
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
ros2 service list
현재 실행중인 서비스 목록들을 볼 수 있습니다. ros2 topic list와 똑같네요.
$ ros2 service list
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically
ros2 service type (Eloquent)
지정한 서비스의 srv type을 보여주는 명령어입니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.
ros2 service type <서비스 이름>
하지만 이 명령어는 ROS2 Eloquent 버전부터 사용할 수 있다고 합니다. 저는 dashing 버전이라서 아쉽게도 실행할 수 없었습니다.
하지만 참고한 사이트에 따르면 다음과 같은 결과가 나온다고 합니다.
$ ros2 service type /clear
std_srvs/srv/Empty
Empty는 요청을 할 때 서비스 호출이 데이터를 전송하지 않고 응답을 받을 때 데이터를 수신하지 않음을 의미합니다.
불행히도 몇몇 명령어는 Eloquent 버전부터 지원한다고 합니다. 그런 명령어는 소제목 옆에 (Eloquent)라고 적어 두겠습니다.
ros2 sevice list -t
서비스 리스트와 함께 type을 보여주는 명령어입니다. 다행히 이 명령어는 dashing에서도 문제없이 작동합니다.
$ ros2 service list -t
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
/teleop_turtle/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/teleop_turtle/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/teleop_turtle/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/teleop_turtle/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/teleop_turtle/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/teleop_turtle/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
/turtlesim/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/turtlesim/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/turtlesim/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/turtlesim/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/turtlesim/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/turtlesim/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]
ros2 service find (Eloquent)
타입 이름으로 서비스를 찾을 수 있는 명령어입니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.
ros2 service find <타입 이름>
예를 들어 turtlesim/srv/Spawn의 type을 가진 서비스를 찾고자 한다면 다음과 같이 실행하면 됩니다.
$ ros2 service find turtlesim/srv/Spawn
/spawn
아쉽게도 dashing 버전에서는 사용할 수 없습니다.
ros2 interface show
토픽 편에서도 설명했었던 명령어입니다. Eloquent 이상의 버전에서 사용법은 똑같습니다. dashing에서의 사용법은 토픽과 조금 다릅니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.
ROS2 dashing:
/spawn 서비스의 타입입니다. 출력 내용은 다음과 같습니다.
$ ros2 srv show turtlesim/srv/Spawn
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional. A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name
이 출력 결과는 srv 파일의 내용과 일치합니다. 요청으로 위의 x, y, theta(, name)를 받으면, 응답으로 name을 발신하는 것입니다.
ros2 service call
서비스에 직접 명령을 주는 명령어입니다. ros2 topic pub와 비슷한 역할을 합니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
터틀심의 /spawn 명령어를 한번 사용해 봅시다. 이름처럼 거북이를 하나 더 만드는 서비스입니다.
$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theme: ''}"
waiting for service to become available...
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')
response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')
한마리 더 소환!
마무리
블로그 작성하기 전에는 무지 많은 줄 알았는데 적고 나니 약 4개, 그 중 쓸 수 있는건 2개밖에 없었습니다. 아직 ROS1 공부가 부족한듯 합니다. 다음 게시글은 파라미터에 대해서 공부해 보도록 하겠습니다.
참고 사이트
ROS Index-ROS2 튜토리얼 서비스편
Refstop
Deep Learning 및 SLAM을 공부하고 있습니다.
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