파라미터란??

노드를 실행하기 위해서 주어져야 할 값입니다. 환경설정값이라고도 할 수 있습니다. 함수를 만들 때 괄호 안에 들어가는 매개 변수와 같은 개념입니다.

ROS2에서의 rosparam

ROS2에서의 rosparam 명령어에 해당하는 것은 ros2 param입니다. 이젠 그냥 안적고 시작해도 어련히 알고 있겠군요. 오늘도 역시 터틀심 패키지로 예시를 봅시다. 실행합시다.

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ros2 param list

현재 실행되고 있는 노드들의 파라미터 목록입니다. list 명령어는 이제 몇번 해봐서 알 수 있으실 겁니다.

$ ros2 param list
/teleop_turtle:
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  use_sim_time

여기서 use_sim_time 파라미터는 터틀심만이 아니라 모든 노드에 존재합니다.
이 파라미터들의 이름을 통해 무슨 역할을 하는 파라미터인지 추측할 수 있습니다. 예를 들어 /turtlesim 노드의 세 파라미터는 배경색의 rgb를 조정하는 역할인 것으로 추측할 수 있습니다. 이들의 값을 알기 위해서는 ros2 param get 명령어를 사용합니다.

ros2 param get

지정된 파라미터값을 보여주는 명령어입니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.

ros2 param get <노드 이름> <파라미터 이름>

예시로 터틀심 파라미터를 한번 보겠습니다. /turtlesim 노드의 background_g 파라미터를 봅시다.

$ ros2 param get /turtlesim background_g
Integer value is: 86

배경색의 g성분이 86인 것을 확인할 수 있습니다. 이 값으로 파라미터의 자료형도 추측할 수 있습니다.

ros2 param set

지정된 파라미터값을 변경할 수 있는 명령어입니다. ros2 topic pub 명령어와 비슷합니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.

ros2 param set <노드 이름> <파라미터 이름> <설정할 값>

터틀심 파라미터를 한번 변경해 보겠습니다.

$ ros2 param set /turtlesim background_r 150
Set parameter successful

background_r 값을 150으로 변경하여 보라색으로 바꿔 보았습니다.

ros2 param dump (Eloquent)

지정한 노드에서 실행되고 있는 파라미터들을 yaml 파일로 저장합니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.

ros2 param dump <노드 이름>

하지만 이 명령어는 ROS2 Eloquent 이상부터 지원합니다. 이론적으로나마 정리해 보겠습니다. 터틀심 노드의 파라미터들을 저장해 봅시다.

$ ros2 param dump /turtlesim
Saving to:  ./turtlesim.yaml

저장된 ./turtlesim.yaml파일의 내용은 다음과 같습니다.

turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    use_sim_time: false

이 파일은 파라미터를 한창 조정하다가 저장해 놓을때 유용하게 사용 가능합니다.

파라미터 파일 로드 (Eloquent)

저장한 파라미터 파일을 불러오는 기능입니다. 명령어라기 보다는 ros2 run에 딸린 기능입니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.
ROS Eloquent 이상:

ros2 run <패키지 이름> <실행할 노드 이름> --ros-args --params-file <파일 이름>

ROS2 Dashing:

ros2 run <패키지 이름> <실행할 노드 이름> __params:=<파일 이름>

터틀심 노드로 예시를 들어 보겠습니다.
ROS Eloquent 이상:

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

ROS2 Dashing:

ros2 run turtlesim turtlesim_node __params:=./turtlesim.yaml

실제로 터미널에서 실행은 못해보았지만 위의 명령어를 실행하면 조정한 파라미터 값이 적용될 것입니다.

마무리

beginner step에서 해볼 내용이 거의 마무리되어 갑니다. 다음 게시글에서는 ROS2에서의 launch에 대해서 정리하겠습니다.

참고 사이트

ROS Index-ROS2 튜토리얼 파라미터편

Refstop

Deep Learning 및 SLAM을 공부하고 있습니다.