지금까지는 설명 없이 예제만 실행해 봤습니다. 이제는 ROS에서 쓰이는 개념에 대해서 조금씩 설명해 보겠습니다.
ROS2를 시작하시는 분들은 거의 ROS1을 만져 보셨을 것이기에, 노드의 설명은 간단하게 하겠습니다. 노드는 데이터를 처리하는 세포 같은 것입니다. 데이터를 보내거나 받는 기능이 있고, 혹은 둘 다 있을수도 있습니다. 이들끼리는 토픽이라는 걸 주고 받는데 이는 메시지의 형태로, 메시지는 자료형의 형태로 수신/발신 됩니다.
ROS2에서는 ros2 run의 형식으로 노드를 실행합니다.ros2 run <패키지 이름> <실행할 노드 이름>
예를 들어 터틀심 노드를 실행할때, 다음과 같이 입력합니다.ros2 run turtlesim turtlesim_node
ROS2에서는 ros2 node의 형식으로 read more
지금까지는 설명 없이 예제만 실행해 봤습니다. 이제는 ROS에서 쓰이는 개념에 대해서 조금씩 설명해 보겠습니다.
ROS2를 시작하시는 분들은 거의 ROS1을 만져 보셨을 것이기에, 노드의 설명은 간단하게 하겠습니다. 노드는 데이터를 처리하는 세포 같은 것입니다. 데이터를 보내거나 받는 기능이 있고, 혹은 둘 다 있을수도 있습니다. 이들끼리는 토픽이라는 걸 주고 받는데 이는 메시지의 형태로, 메시지는 자료형의 형태로 수신/발신 됩니다.
ROS2에서는 ros2 run의 형식으로 노드를 실행합니다.
ros2 run <패키지 이름> <실행할 노드 이름>
예를 들어 터틀심 노드를 실행할때, 다음과 같이 입력합니다.
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ROS2에서는 ros2 node의 형식으로 rosnode 명령어를 수행합니다.
다음의 명령어는 ROS1에서의 rosnode list와 같습니다. 현재 실행되고 있는 노드들의 리스트를 보여줍니다.
ros2 node list
터틀심 노드를 실행하고 있다면 다음과 같이 나올겁니다.
/turtlesim
다음의 명령어는 ROS1에서의 rosnode info와 같습니다. 어떤 노드 하나의 정보만을 콕 집어 보고싶을때 사용합니다.
ros2 node info <노드 이름>
보통 퍼블리셔, 서브스크라이버, 서비스의 정보가 담겨있습니다.
ROS2부터 시작하시는 분은 없으시니 다 알고 계시는 내용일 것입니다. 아직까지는 ROS1과 크게 차이가 없는 듯 합니다.
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