메시지와 서비스 파일이 무엇인지는 이전 강의들에서 설명했습니다. 이번 게시글에서는 나만의 msg와 srv 파일을 만들어 사용하는 방식을 익혀보도록 합시다. 과정은 다음과 같습니다.
msg와 srv파일을 관리하는 패키지를 만들겠습니다. ~/dev_ws/src 디렉토리에 패키지를 생성합니다.
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces그 다음, 패키지 폴더 안으로 이동하여 msg, srv 파일을 담을 폴더를... read more
메시지와 서비스 파일이 무엇인지는 이전 강의들에서 설명했습니다. 이번 게시글에서는 나만의 msg와 srv 파일을 만들어 사용하는 방식을 익혀보도록 합시다. 과정은 다음과 같습니다.
msg와 srv파일을 관리하는 패키지를 만들겠습니다. ~/dev_ws/src 디렉토리에 패키지를 생성합니다.
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces
그 다음, 패키지 폴더 안으로 이동하여 msg, srv 파일을 담을 폴더를 생성합니다.
$ cd tutorial_interfaces
$ mkdir msg
$ mkdir srv
msg 폴더로 이동하여 Num.msg 파일을 생성합니다. 파일 내용은 다음과 같습니다. 이는 64비트 정수형을 의미합니다.
int64 num
그 다음, srv 폴더로 이동하여 AddThreeInts.srv 파일을 생성합니다. 3개의 수를 더하는 서비스를 실행할 예정이니 request로 int64형 정수 3개와 response로 합을 의미하는 int64형 정수 하나를 데이터로 넣습니다.
int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum
msg 파일과 srv 파일을 추가했기 때문에 CMakeList.txt 파일도 수정할 필요가 있습니다. CMakeList.txt 파일에 다음 구문을 추가합니다.
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/Num.msg"
"srv/AddThreeInts.srv"
)
이때, 이 구문은 ament_package() 위에 추가되어야 합니다.
마지막으로 package.xml 파일을 수정하여 의존성 정보를 추가해 줍니다.
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
msg와 srv를 위한 패키지의 작성은 여기까지입니다. 한번 빌드하고 갈지, 아니면 모든 과정이 끝난 후 colcon build 명령어로 한번에 빌드할지는 여러분의 자유입니다. 초보자 분들이라면 한번 빌드하는 것을 추천드립니다.
$ cd ~/dev_ws
$ colcon build --packages-select tutorial_interfaces
$ . /install/setup.py
빌드하고 소스까지 완료하셨다면, 다음 명령어를 사용하여 방금 만든 msg, srv 파일을 확인할 수 있습니다. 하지만 이 명령어는 dashing 버전과 Eloquent 이상 버전에서 사용법이 다릅니다. 먼저 메시지 파일을 확인하는 명령어는 다음과 같습니다.
ROS2 Eloquent and newer:
$ ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num
ROS2 Dashing:
$ ros2 msg show tutorial_interfaces/msg/Num
dashing 버전에서는 ROS1의 rosmsg 명령어와 비슷합니다. 하지만 Eloquent and newer 버전에서는 조금 다릅니다. 이제 서비스 파일을 확인하는 명령어를 봅시다. 명령어는 다음과 같습니다.
ROS2 Eloquent and newer:
$ ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts
ROS2 Dashing:
$ ros2 srv show tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts
dashing에서의 명령어는 다시 ROS1의 rossrv 명령어를 떠오르게 합니다. 하지만 Eloquent and newer 버전은 오히려 방금 봤던 메시지에서의 Eloquent and newer 버전 명령어를 떠오르게 합니다. Eloquent and newer 버전에서는 msg와 srv 파일 확인의 명령어가 통합된 것을 볼 수 있습니다.
방금 만든 msg 파일을 사용하기 위해 지난번 게시글에서 작성했던 퍼블리셔와 서브스크라이버 패키지를 조금 수정해 줍시다.
수정할 파일은 퍼블리셔, 서브스크라이버 노드들과 package.xml 파일입니다. 퍼블리셔의 수정할 부분은 다음과 같습니다.
import rclpy
from rclpy.node import Node
#from std_msgs.msg import String
from tutorial_interfaces.msg import Num # CHANGE
class MinimalPublisher(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_publisher')
#self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
self.publisher_ = self.create_publisher(Num, 'topic', 10) # CHANGE
timer_period = 0.5
self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
self.i = 0
def timer_callback(self):
#msg = String()
msg = Num() # CHANGE
#msg.data = 'Hello World: %d' % self.i
msg.num = self.i # CHANGE
self.publisher_.publish(msg)
#self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
self.get_logger().info('Publishing: "%d"' % msg.num) # CHANGE
self.i += 1
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_publisher = MinimalPublisher()
rclpy.spin(minimal_publisher)
minimal_publisher.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
원래의 String 메시지 부분과 String의 내용물인 data 부분을 Num.msg에 맞게 바꿔 주었습니다. 서브스크라이버 역시 마찬가지입니다.
import rclpy
from rclpy.node import Node
#from std_msgs.msg import String
from tutorial_interfaces.msg import Num # CHANGE
class MinimalSubscriber(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_subscriber')
#self.subscription = self.create_subscription(
#String,
#'topic',
#self.listener_callback,
#10)
self.subscription = self.create_subscription(
Num, # CHANGE
'topic',
self.listener_callback,
10)
self.subscription
def listener_callback(self, msg):
#self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)
self.get_logger().info('I heard: "%d"' % msg.num) # CHANGE
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_subscriber = MinimalSubscriber()
rclpy.spin(minimal_subscriber)
minimal_subscriber.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
퍼블리셔와 서브스크라이버 수정을 완료하였다면 package.xml 파일을 수정합니다.
<exec_depend>tutorial_interfaces</exec_depend>
패키지를 수정했으니 빌드를 해야 하지만 역시 빌드는 자유입니다. 아까 수정한 tutorial_interfaces 패키지부터 방금 수정한 py_pubsub 패키지, 이제 수정할 py_srvcli 패키지 모두 dev_ws 작업공간 안에 있으니 결국 colcon build 명령어로 빌드할 예정입니다. 여기서 또 한번 빌드할 것이라면, 다음의 명령어를 실행합니다.
$ cd ~/dev_ws
$ colcon build --packages-select py_pubsub
$ . /install/setup.py
방금 과정에서 패키지를 빌드했다면 퍼블리셔와 서브스크라이버 노드를 한번 실행해 봅시다. 반드시 위의 tutorial_interfaces 패키지까지 빌드되어 있어야 합니다.
먼저 퍼블리셔 노드를 실행해 봅시다.
$ ros2 run py_pubsub talker
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "2"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "3"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "4"
그 다음, 새로운 터미널을 열어 서브스크라이버 노드를 실행합니다.
$ ros2 run py_pubsub listener
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "4"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "5"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "6"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "7"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "8"
정상적으로 발행(publish)-구독(subscribe)하는 것을 볼 수 있습니다. 새로운 터미널을 열어 서브스크라이버 노드를 실행시키는데 조금 시간 차이가 있었기에 퍼블리셔의 초반 출력값과 서브스크라이버의 초반 출력값이 조금 다릅니다. 물론 서브스크라이버가 4,5,6,7,8 값을 구독하고 있을 때는 퍼블리셔도 4,5,6,7,8을 발행하고 있습니다.
이제 서비스를 사용하는 서비스-클라이언트 패키지를 수정해 줍시다. 지난번 게시글에서 작성했던 서비스와 클라이언트 노드를 수정합니다. 이번 역시 수정할 파일은 같습니다.
먼저 서비스 노드를 수정해 줍니다.
#from example_interfaces.srv import AddTwoInts
from tutorial_interfaces.srv import AddThreeInts # CHANGE
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MinimalService(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_service')
#self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.add_two_ints_callback)
self.srv = self.create_service(AddThreeInts, 'add_three_ints', self.add_three_ints_callback) # CHANGE
def add_three_ints_callback(self, request, response):
#response.sum = request.a + request.b
response.sum = request.a + request.b + request.c # CHANGE
#self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b))
self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d c: %d' % (request.a, request.b, request.c)) # CHANGE
return response
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_service = MinimalService()
rclpy.spin(minimal_service)
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
위의 수정본과 같이 AddTwoInts.srv의 데이터를 사용한 구문을 고쳐 줍니다. 클라이언트 역시 마찬가지입니다.
#from example_interfaces.srv import AddTwoInts
from tutorial_interfaces.srv import AddThreeInts # CHANGE
import sys
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MinimalClientAsync(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_client_async')
#self.cli = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints')
self.cli = self.create_client(AddThreeInts, 'add_three_ints') # CHANGE
while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
#self.req = AddTwoInts.Request()
self.req = AddThreeInts.Request() # CHANGE
def send_request(self):
self.req.a = int(sys.argv[1])
self.req.b = int(sys.argv[2])
self.req.c = int(sys.argv[3]) # CHANGE(추가됨)
self.future = self.cli.call_async(self.req)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_client = MinimalClientAsync()
minimal_client.send_request()
while rclpy.ok():
rclpy.spin_once(minimal_client)
if minimal_client.future.done():
try:
response = minimal_client.future.result()
except Exception as e:
minimal_client.get_logger().info(
'Service call failed %r' % (e,))
else:
#minimal_client.get_logger().info(
#'Result of add_three_ints: for %d + %d = %d' %
#(minimal_client.req.a, minimal_client.req.b, response.sum))
minimal_client.get_logger().info(
'Result of add_three_ints: for %d + %d + %d = %d' % # CHANGE
(minimal_client.req.a, minimal_client.req.b, minimal_client.req.c, response.sum)) # CHANGE
break
minimal_client.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
서비스 & 클라이언트 노드 수정을 완료했다면 package.xml 파일에 의존성을 추가해 줍니다.
<exec_depend>tutorial_interfaces</exec_depend>
저번 과정에서는 이제 빌드할 차례지만, 빌드하는 과정밖에 남지 않았으니 굳이 빌드하지는 않겠습니다. 다음 과정에서 한꺼번에 하겠습니다.
이제 지금까지 수정한 패키지를 빌드해 봅시다. 지금까지 하나씩 빌드한 사람도 있겠지만 사실 그냥 이 과정에서 모두 빌드해 버릴 수 있습니다.
$ cd ~/dev_ws
$ colcon build
$ . /install/setup.py
이제 tutorial_interfaces, py_pubsub, py_srvcli 패키지가 모두 빌드되었을 것입니다. 노드들을 실행해 봅시다.
퍼블리셔 노드 실행결과:
$ ros2 run py_pubsub talker
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "2"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "3"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "4"
서브스크라이버 노드 실행결과:
$ ros2 run py_pubsub listener
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "0"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "1"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "2"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "3"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "4"
위의 퍼블리셔 & 서브스크라이버 수정 과정에서 조금 다루었습니다.
이제 서비스 & 클라이언트 노드를 실행해 봅시다.
서비스 노드 실행결과 (before client):
$ ros2 run py_srvcli service
처음 서비스 노드를 실행하면 요청(request)가 없나 멀뚱멀뚱 보고만 있습니다. 새로운 터미널을 열어 클라이언트 노드를 실행해 줍시다. 3개의 정수를 더하는 노드이니 3개의 정수형 인자를 파라미터로 줍니다.
클라이언트 노드 실행결과:
$ ros2 run py_srvcli client 2 3 1
[INFO] [minimal_client_async]: Result of add_two_ints: for 2 + 3 + 1 = 6
이때, 다시 서비스 노드의 실행결과를 보면,
서비스 노드 실행결과 (after client):
$ ros2 run py_srvcli service
[INFO] [minimal_service]: Incoming request
a: 2 b: 3 c: 1
서비스 노드가 받은 요청을 표시합니다. 클라이언트에서 2,3,1의 요청을 보내고, 서비스 노드에서 그걸 받아 계산한 후에 응답(response)으로써 계산 결과를 다시 클라이언트에 보냅니다. 필요할 때만 주고받는 비즈니스적인 관계인 셈입니다.
이번 게시글에서는 직접 msg 파일과 srv 파일을 만들어 보았습니다. 다음 시간에는 노드 소스 파일에서 파라미터를 사용하는 방법을 알아보겠습니다.
ROS Index-ROS2 튜토리얼 나만의 msg와 srv 파일 작성 편
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