rosbag이란?
ROS에서 실행되고 있는 토픽을 녹화하는 명령어입니다. 녹화된 파일은 나중에 같은 환경을 조성할 수 있습니다. 예를 들어 꼬부기와 라이다를 이용한 맵핑을 하려 할때, 우선 꼬부기와 라이다 노드만 켜놓고 rosbag으로 퍼블리시되는 토픽 내용을 녹화합니다. 그 후 녹화된 파일을 재생하고 맵핑 노드를 켜면 녹화된 토픽으로 맵을 만들 수 있습니다.
ros2 bag Prerequisites
ros2 bag이 설치되지 않았다면 다음 명령어를 실행하여 설치합니다.
$ sudo apt-get install ros-dashing-ros2bag ros-dashing-rosbag2-converter-default-plugins ros-dashing-rosbag2-storage-default-plugins
설치한 후에 bag 파일을 저장할 폴더를 만듭니다.
$ mkdir bag_files
$ cd bag_files
ros2 bag 실습을 위해서 터틀심을 실행합니다.
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
ROS2에서의 bag
기본적으로 ROS1에서의 rosbag 과 사용법이 비슷합니다. 지금까지도 그래왔듯 rosbag을 ros2 bag으로 고치면 됩니다.
ros2 bag record
record 명령어를 사용하는 방법은 3가지 정도가 있습니다.
- 하나만
- 여러개
- 모두
1. 하나만
먼저 하나만 record 하는 명령어는 다음과 같습니다. 지정된 토픽 하나만 녹화합니다.
터틀심 예시는 다음과 같습니다.
$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_10_11-05_18_45'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
지정된 /turtle1/cmd_vel 토픽만 녹화합니다.
2. 여러개
사실 여러개 녹화도 마찬가지입니다. 뒤에 녹화하고 싶은 토픽을 더 적어주면 됩니다.
예시를 들어보겠습니다.
$ ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/pose'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
여기서 -o 명령어는 bag 파일에 커스텀 네임을 주기 위해서입니다. 기본적으로 bag파일은 년-월-일-시-분-초.bag의 이름으로 저장됩니다. 하지만 -o <나만의 이름> 명령어를 추가하여 필요한 이름으로 저장할 수 있습니다. 위의 명령어는 subset.bag 이라는 파일명으로 저장될 것입니다.
3. 모두
현재 실행되고 있는 모든 토픽을 녹화합니다. 하지만 이 명령어는 circular dependency의 발생이나 시스템에 문제가 생길 수 있기 때문에 왠만하면 토픽 지정 녹화를 사용하기를 권장합니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.
ros2 bag info
bag 파일 정보를 볼 수 있습니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.
ros2 bag info <bag 파일 이름>
예시로서 위에서 생성했던 subset.bag 파일의 info를 봅시다.
$ ros2 bag info <subset.bag>
Files: subset.db3
Bag size: 228.5 KiB
Storage id: sqlite3
Duration: 48.47s
Start: Oct 11 2019 06:09:09.12 (1570799349.12)
End Oct 11 2019 06:09:57.60 (1570799397.60)
Messages: 3013
Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 9 | Serialization Format: cdr
Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 3004 | Serialization Format: cdr
ros2 bag play
지정한 bag 파일을 재생합니다. 사용 방법은 다음과 같습니다.
ros2 bag play <bag 파일 이름>
예시로 위에서 생성했던 subset.bag 파일을 재생해 봅시다.
$ ros2 bag play subset
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.
터틀심이 이전에 녹화했던 경로대로 움직입니다.
{: width:”70%” height:”70%”}
게다가 bag 파일이 재생되고 있을 때 토픽도 생성되므로 ros2 topic echo 명령어를 이용하여 토픽 내용도 볼 수 있습니다.
마무리
ROS2 beginner 첫번째 파트의 내용이 마무리되어 갑니다. 이제 workspace와 package, node를 직접 만들어보는 내용을 공부할 예정입니다.
참고 사이트
ROS Index-ROS2 튜토리얼 bag편
Refstop
Deep Learning 및 SLAM을 공부하고 있습니다.
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