Introducing KOBUKI

Kobuki 로봇은 유진 로봇에서 제작한 모바일 로봇 플랫폼입니다. ROS 실습용으로 사용하기 좋은 로봇입니다. 이 게시글은 KOBUKI 설치 방법을 다루고 있습니다.

Kobuki package 설치

제가 사용하는 ROS 버전은 melodic이기 때문에 유진로봇 github에서 패키지를 다운받았습니다. kinetic 버전을 사용하시는 분은 아래 링크를 참고해 주십시오.
ROS wiki Kobuki Tutorial-Installation

우선 Kobuki를 위한 workspace를 만듭니다.

$ mkdir -p ~/kobuki_ws/src
$ cd ~/kobuki_ws/
$ catkin_make

src 폴더에 Kobuki 패키지를 설치합니다.

$ cd src
$ git clone https://github.com/yujinrobot/kobuki.git

kobuki_ws로 가서 rosdep으로 의존성을 설치해 줍니다.

$ cd ~/kobuki_ws/
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

마지막으로 catkin_make해 줍니다.
$ catkin_make

설치가 완료되었습니다. bashrc에 kobuki_ws의 source 명령어를 추가해 줍시다.
$ echo ". ~/kobuki_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Kobuki 작동 확인 (teleop)

우선 roscore를 실행한 후, 다른 쉘을 열어 다음의 명령어를 실행합니다.
$ roslaunch kobuki_node minimal.launch
다음은 teleop를 위해 다른 쉘에서 다음의 명령어를 실행합니다.
$ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch
이제 키보드로 터틀봇을 조종할 수 있습니다.

참고 사이트

Kobuki ROS - Den medium blog
Ros wiki Kobuki Tutorial - Beginner Level

Refstop

Deep Learning 및 SLAM을 공부하고 있습니다.