지난번에 작성했던 간단한 실내 자율주행 로봇 패키지를 조금 발전시킨 형태입니다. 최종적인 목표는 아래 그림과 같은 택배를 가져다주는 실내 배송 로봇입니다.
제가 맡은 부분은 로봇 SLAM 및 네비게이션이었기 때문에 정리할 내용은 다음과 같습니다.
- Cartographer 사용
- 파라미터 사용 방법
- Waypoint Navigation
- move_base Action 사용 방법
- 소스코드
- Aruco Marker를 사용한 EKF Localization
- Fiducial Package 사용 방법
- 소스코드
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