SLAM이란?
SLAM이란 위치 추정과 맵핑을 동시에 하는 기법.
2차원, 3차원 지도를 그리는 방법이다.
방법: Gmapping, Katographer 등
OpenSLAM에 공개된 SLAM의 한 종류, ros에서 패키지로 제공.
Occupancy Grid Mapping: 2차원 점유 격자 지도
직접 만든 로봇관 2층 빈방의 occupancy grid map.
흰색: 자유 영역(이동 가능)
흑색: 점유 영역(이동 불가)
회색: 미지 영역(확인 안됨)
Gmapping은 개발이 거의 되고 있지 않는데다가 2d이다.
구글 cartographer는 개발도 잘되고 있고, 3d이다.
카토그래퍼쪽이 비전이 있다고 한다.
Q. 사실상 SLAM과 컴퓨터 비전은 다른 분야인거네요??
맞다. 본질적으로는 다르다. 하지만 교집합이 매우 넓고 점점 겹쳐지고 있는 상태라서 결국 둘 다 하게 될것이다.
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